| 描述 | IC 8051 MCU 32K FLASH 64TQFP | 芯体尺寸 | 8-位 |
|---|---|---|---|
| 速度 | 25MHz | 连通性 | CAN，EBI/EMI，SMBus（2 线/I?C），SPI，UART/USART |
| 外围设备 | 欠压检测/复位，POR，PWM，温度传感器，WDT | 输入/输出数 | 32 |
| 程序存储器容量 | 32KB（32K x 8） | 程序存储器类型 | 闪存 |
| EEPROM 大小 | - | RAM 容量 | 4.25K x 8 |
| 电压 - 电源 (Vcc/Vdd) | 2.7 V ~ 3.6 V | 数据转换器 | A/D 13x10b |
| 振荡器型 | 内部 | 工作温度 | -40°C ~ 85°C |
| 封装/外壳 | 64-TQFP | 包装 | 托盘 |
| 其它名称 | 336-1159 |
温升，以达到检测线缆故障的目的。 3.1.2运动控制 由于机器人的动作较复杂，多数吊臂式巡线机器人采用多电机驱动方案，即用6个电机实现摆动吊臂与行走轮转动。这种方案机器人较为灵活，但多电机增加了机器人的重量，不利于机器人自身平衡。本文用2个电机实现需要的动作，通过3个电磁离合器与图2中的电机1配合控制三个吊臂的摆动，用电机2控制机器人行走。为了增加检测的灵活性，在机器人上增加了两个可升降的传感器支架，分别用电机3和电机4带动。驱动框图如图3所示，用silicon lab公司的高性能单片机c8051f047和h桥组件lmd18200t来驱动电机。lmd18200t是美国国家半导体公司（ns）推出运动控制专用h桥组件,内部集成了cmos控制电路和dmos驱动电路，峰值输出电流高达6a,连续输出电流3a，工作电压高达55v，具有温度报警和过热与短路保护功能。本文所选电机的连续堵转电流在3a左右，因此选用lmd18200t芯片可以满足使用要求。电机1与电机2使用数字pid算法调速。数字pid算法是一种常用的控制算法，由等间隔时间光电编码器的数值与给定的速度值进行比较，通过pid算法，改变c8051f04 ...
c8051f047价格还可以 ...
